RGBD相机 机器视觉

移动机器人要想实现安全避障首先便是对环境进行感知。就绕障来说，移动机器人需要通过传感器实时获取自身周围障碍物信息，包括尺寸、形状和位置等信息。在避障方式上，各家的避障传感器种类繁多，但无外乎单点红外传感器，单线激光雷达、超声波传感器、碰撞条以及视觉传感器。
 

蓝芯科技是以计算机视觉为核心技术，利用人工智能技术结合深度视觉感知传感器让机器“慧”做事。公司出品的移动机器人采用自研的Eagle系列RGBD相机结合多种传感器进行自主避障，优势在于可以根据不同的应用需求定制化避障传感器性能参数。
 

市面上绝大部分的移动机器人采用机械式碰撞条作为防撞措施，这种暴力性机械式的避障通常应该作为后面的防撞措施，采用超声波进行避障的也不在少数，这种技术经常会存在误判；技术稍一些的采用激光雷达进行避障，但是激光雷达的局限性在于，它只能扫描某一平面内的障碍物，至于那些低于或者高于扫描面的障碍物则表现出无能为力，尤其是低矮障碍物和悬空障碍物等等情况；技术极为的是采用视觉进行立体避障，但是绝大多数视觉避障都是针对近距离障碍物进行识别，所以目前极为完善的是视觉＋激光雷达的方案进行避障。
 

蓝芯科技RGBD相机为移动机器人而生，解决了3D视觉传感器在工业应用中的诸多技术难题，包括高环境光干扰，金属反光，反射率影响，运动模糊，多机干扰等等。为应用在移动机器人上，相机曾在在振动台（100Hz震动）、高低温循环箱（-10℃-80℃）内连续运转超过2个月。常规室内情况下，装有Eagle传感器的移动机器人可以避开地面以上3cm障碍物或低于地平面3cm的凹坑，面对窗边阳光直射场景、金属拉丝反光、低至5%反射率等情况依然有较好的避障性能。
 

叉车和料箱车避障：
其采用Eagle系列LXPS-Eagle-I320-U/LXPS-Eagle-I320-E传感器进行避障，传感器详细规格参数如下：
测距范围:          0.5-6m（测距可达12m）
测距精度：         1% @ 2m 70%反射率
视场角:            72°X 55°;
分辨率：           320*240
帧率：             20fps
数据接口：         USB3.0/Ethernet
相机尺寸：         43mm×78mm×38mm
运行环境：         -10℃-70℃
阳光抑制：         50klux