产品时间:2023-04-03
用于3D视觉避障的技术种类繁多:结构光3D视觉技术,通常无法在强环境光下工作,甚至长时间工作都会存在测距不准的情况;双目3D视觉技术的难点在于双目匹配的复杂性和鲁棒性较差,在黑暗无光的情况下实现不了避障;基于TOF的视觉避障技术则因为计算复杂度较低、鲁棒性较高、环境光抑制能力较好而成为移动机器人避障推荐。
利用TOF技术成像的设备被称为TOF相机(或TOF摄像头), TOF相机与普通机器视觉成像过程也有类似之处,都是由光源、光学部件、传感器(TOF芯片)、控制电路以及处理电路等几部单元组成。这种技术跟3D激光传感器原理基本类似,只不过3D激光传感器是逐点扫描,而TOF相机则是同时得到整幅图像的深度信息。
移动机器人要想实现安全避障第壹步便是对环境进行感知。就绕障来说,移动机器人需要通过传感器实时获取自身周围障碍物信息,包括尺寸、形状和位置等信息。在避障方式上,各家的避障传感器种类繁多,但无外乎单点红外传感器,单线激光雷达、超声波传感器、碰撞条以及视觉传感器。
用于3D视觉避障的技术种类繁多:结构光3D视觉技术,通常无法在强环境光下工作,甚至长时间工作都会存在测距不准的情况;双目3D视觉技术的难点在于双目匹配的复杂性和鲁棒性较差,在黑暗无光的情况下实现不了避障;基于TOF的视觉避障技术则因为计算复杂度较低、鲁棒性较高、环境光抑制能力较好而成为移动机器人避障*。
TOF避障相机技术参数:
| LXPS-DS3110-U | LXPS-DS3210-U | LXPS-DS3120-E | LXPS-DS3221-U/E |
测距范围 | 0.2-3m (测距5m) | 0.1-3m (测距5m) | 0.5-6m (测距12m) | 0.1-12m (测距30m) |
测距精度 | 1% @ 1m 70% 反射率 | 1% @ 1m 70% 反射率 | 1% @ 2m 70% 反射率 | 1% @ 1m 70% 反射率 |
视场角 | 72°X 55° | 110°X 82° | 72°X 55° | 110°X 82° |
分辨率 | 320*240 | 320*240 | 320*240 | 320*240 |
帧率 | 20fps | 20fps | 20fps | 20fps |
数据接口 | USB3.0/Ethernet | USB3.0/Ethernet | USB3.0/Ethernet | USB3.0/Ethernet |
相机尺寸 | 43×78×38mm | 30×58×29mm | 43×78×38mm | 43×78×38mm |
运行环境 | -10℃-70℃ | -10℃-70℃ | -10℃-70℃ | -10℃-70℃ |
阳光抑制 | 50klux | 50klux | 50klux | 50klux |