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来看看AGV电动叉车的几种导航方式
  • 发布日期:2021-04-28      浏览次数:610
    •   AGV电动叉车通过PLC控制,小车(工业机器人)载有工业智能网关,可以和AGV智能物流监控系统云平台进行无线通信,执行AGV调度系统的指令。AGV调度系统可根据AGV叉车上报的位置及状态信号监控系统内所有AGV叉车的运行状态,当出现异常时完成报警操作,还负责采集输送系统内各站点的输送需求,并根据各输送站点的信号状态自动分配AGV叉车的任务,PLC根据读取的数据,使AGV叉车通过RFID读取地面标识,做出相应的动作(改变速度、转向、定位和停车等),从而实现AGV叉车调度系统功能、站点定位功能。
        介绍AGV电动叉车的5种导航方法:
        (1)惯性导航
        AGV小车上装有陀螺仪,小车在行进时有一个基准方位,用陀螺仪测量加速度,并将陀螺仪的坐标值和加速度换算成AGV小车当前的坐标和方向,将它们和规定的路线相比较。当AGV小车违背规定途径时,测得的加速度值和规定值会有一个矢量差,对这个差进行二次积分就能得到偏差值,并作为纠正行进方向的依据。
        (2)电磁导航
        沿预订的运转路线埋设地下电缆,电缆在地下深30~40mm,上面覆盖有环氧树脂层,导线通以低频正弦波信号,使导线周围产生交变电磁场。在小车上的一对探头能够感应出与小车运转偏差成份额的差错信号,经扩大处理后可驱动导向电机,由此带动小车的转向机构就可使AGV电动叉车沿预订的线路运转。
        (3)磁条导航
        磁条导航这种方式和电磁导航比较类似,只是把导引线换成磁条,在两个勘探线圈之外多加了一个鼓励线圈。因为磁条的磁场是不变的,勘探线圈中不能自动感应出电压。
        (4)激光导航
        激光导引在AGV小车行进途径周围预先笔直设置好一系列反光板,AGV小车上装的激光扫描器不断扫描周围环境,当扫描到反光板时,扫描器就能感知。只需扫描到三个以上的反光板,就能够依据反光板的坐标值以及各反光板的法线和纵向轴的夹角,由操控器计算出AGV小车当前的全局坐标系中的坐标,以及行进方向与轴的夹角,到达准确的定位和定向。
        (5)视觉导航
        视觉导航方式AGV小车以地面上涂设的条带状路标作为途径标识符,运用计算机视觉快速辨认途径。导向操控器能够确保AGV电动叉车对途径进行准确稳定盯梢,在包括有多个停车工位和多条分支途径的复杂工作环境中,经过实时辨认涂设在路面上的数字标识符,完成方针定位泊车和方针分支途径盯梢;经过实时辨认涂设在路面上的特别形状标识符完成车辆加速、减速、直角转弯、特别地址泊车等运动状态操控;具有自动避障、自动报警、自动上线和无线通讯等功能
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