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无人搬运机器人的组成结构,我们需知晓
  • 发布日期:2023-02-20      浏览次数:234
    •   无人搬运机器人由以下各部分组成:车体、蓄电池、车上充电装置、控制系统、驱动装置、转向装置、精确定位装置、移载机构、通信单元和导引系统。
        (1)车体。由车架和相应的机械电气结构如减速箱、电机、车轮等组成。车架常采用焊接钢结构,要求有足够的刚性。
        (2)蓄电池与充电装置。常采用24V或48V直流工业蓄电池为动力。
        (3)驱动装置。驱动装置是一个伺服驱动的变速控制系统,可驱动AGV运行并具有速度控制和制动能力。它由车轮、减速器、制动器、电机及速度控制器等部分组成,并由计算机或人工进行控制。速度调节可采用脉宽调速或变频调速等方法。直线行走速度可达1m/s,转弯时为0.2~0.5m/s,接近停位点时为0.1m/s。
        (4)转向装置。
        AGV常设计成三种运动方式:只能向前;能向前与向后;能纵向、横向、斜向及回转全面x运动。转向装置的结构也有三种:
        ①铰轴转向式三轮车型。车体的前部为一个铰轴转向车轮,同时也是驱动轮。转向和驱动分别由两个不同的电动机带动,车体后部为两个自由轮,由前轮控制转向实现单方向向前行驶。其结构简单、成本低,但定位精度较低;
        ②差速转向式四轮车型。车体的中部有两个驱动轮,由两个电机分别驱动。前后部各有一个转向轮(自由轮)。通过控制中部两个轮的速度比可实现车体的转向,并实现前后双向行驶和转向。这种方式结构简单,定位精度较高
        ③全轮转向式四轮车型。车体的前后部各有两个驱动和转向一体化车轮,每个车轮分别由各自的电动机驱动,可实现沿纵向、横向、斜向和回转方向任意路线行走,控制较复杂。
        (5)控制系统。无人搬运机器人控制系统包括车上控制器和地面(车外)控制器,均采用微型计算机,通过通信进行联系。
        输入AGV的控制指令由地面(车外)控制器发出,存入车上控制器(计算机);AGV运行时,车上控制器通过通信系统从地面站接受指令并报告自己的状态。车上控制器可完成以下监控:手动控制、安全装置启动、蓄电池状态、转向极限、制动器解脱、行走灯光、驱动和转向电机控制与充电接触器的监控等。
        (6)移载装置。AGV用移载装置来装卸货物,即接受和卸下载荷。常见的AGV装卸方式可分为被动装卸和主动装卸两种。
        ①被动装卸方式的小车自己不具有完整的装卸功能,而是采用助卸方式,即配合装卸站或接收物料方的装卸装置自动装卸。常见的助卸装置有滚柱式台面和升降式台面两种。
        ②主动装卸方式是指自动小车自己具有装卸功能。常见的主动装卸方式有单面推拉式、双面推拉式、叉车式和机器人式四种。
        (7)安全装置。为确保AGV在运行过程中自身安全,现场人员及各类设备的安全,AGV将采取多级硬件、软件的安全措施。在AGV的前面设有红外光非接触式防碰传感器和接触式防碰传感器——保险杠。无人搬运机器人安装醒目的信号灯和声音报警装置,以提醒周围的操作人员。一旦发生故障,AGV自动进行声光报警,同时无线通讯通知AGV监控系统。
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